Pencil es una aplicación para Windows, Mac y Linux que te permite crear a mano y de manera muy simple, dibujos animados usando mapa de bits y gráficos vectoriales. Es una aplicación gratuita y de código abierto.
Pencil está en inglés pero tiene una interface muy intuitiva que ayuda a que aprendas a usarlo en muy poco tiempo.
Puedes descargar las distintas versiones de Pencil desde está página.